Turbo PMAC2 PCI Ultralite 控制器硬件特性
• 80 MHz DSP56303 CPU(相当于120 MHz PMAC)
• 128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序(5C0)
• 128k x 24位 SRAM 用于用户数据存储(5C0)
• 1M x 8闪存用于用户的备份和固件(5C0)
• 采用最新发布的固件版本
• RS-232/422 串行接口, PCI 总线接口
• 一个16节点的MACRO 接口IC
• MACRO 环电路(无连接器，无在板轴接口电路)
• 2 通道附加的接口电路，每一个包括：
• 2路差分/单端编码器输入
• 1路输出指令信号，可设定为脉冲+方向或PWM斩波输出
• 采用PID/陷波/前馈 伺服算法
• 扩展的极点伺服算法
软件特性
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• 刀具半径补偿。
安全特性
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（一些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。
计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不需要编程）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
选项
处理器和固件选项
OPT-10 - 指定固件版本
OPT-5C0 - 默认的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
在板选项
OPT-2 在板32Kx16 双端口RAM
OPT-9T 辅助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板附加8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-16A 32K x 24 带电保持SRAM
OPT-18A 电路板鉴别码模块
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
连接器选项
OPT-A - MACRO环光纤接口连接器
OPT-C - MACRO环RJ-45接口连接器
MACRO节点扩展选项
OPT-1U1 附加16节点的MACRO接口
OPT-1U2 附加16节点的MACRO接口
OPT-1U3 附加16节点的MACRO接口
附件
轴接口板
ACC-8A 带有细分选项的模拟量接口板
ACC-8DCE 通过CE认证的4通道全隔离接口板
数字I/O接口板
ACC-11P 独立24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-21A JOPTO端子扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22™或兼容产品)
电源提供
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
MACRO 附件
ACC-65M - Demo: 24 In / 24 Out Self-protected 12-24VDC I/O Device
ACC-68M - Sinking 24-Inputs/24-Outputs MACRO Device
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
线缆附件
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
CABFBR-1 - 20 cm Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-2 - 1.5m (5ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-3 - 5m (15ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-4 - 8m (28ft), Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-5 - Custom length terminated glass optical fiber cable.
混合附件
ACC-1LS 锂电池
ACC-40 两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
Macro 外围设备
ACC-65M - 24 Inputs Sinking or Sourcing and 24 Outputs Sourcing only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-68M - 24 Inputs Sinking or Sourcing @ 12-24V and 24 Outputs Sinking only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库
PEwin32 PRO（PMAC EXECUTIVE PRO2）
PMAC执行调试工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程