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PMAC PCI | 8轴运动控制器 | 在板4轴或8轴硬件接口
8 Axis +/-10V Controller Part Number: 400-603588-10x PMAC PCI 是PMAC板卡级产品家族中的一员,非常适合以单独的模拟量输入作为速度或力矩控制指令与传统的伺服驱动器连接。它的软件能够实现8轴控制。它在板提供4个或者8个轴的接口电路。 PMAC-PCI是一块全尺寸的PCI总线扩展卡,它的CPU板是骑在基板上的一小块半尺寸背板。当PMAC-PCI通过PCI总线与上位机通讯时,可以选用或不选用用来提高总线通讯速度的双端口RAM,而且它不需要插入一个扩展的PCI插槽也能够使用。PMAC-PCI还可以通过RS-232或RS-422串口通讯,能够脱机独立运行。

PMAC PCI 控制器硬件特性
•  40 MHz DSP563xx CPU
•  128k x 24位 零等待SRAM 用于编译/存储程序
•  512k x 8闪存用于固件和用户备份
•  2k x 8 EEPROM 用于设定备份
•  采用最新发布的固件版本
•  RS-232/RS-422 串口,PCI(PC) 总线接口
•  4通道轴接口电路,每一个包括:
     •   16位 +/- 10V模拟量输出
     •   ( A /B /C(Z) ) 差分/单端增量编码器输入
     •   4个标志信号输入(回零,限位,报警)
     •   2个标志信号输出(使能,比较)
     •   外部16位串行ADC输入接口
•  显示,控制面板,I/O点接口
•  缓冲扩展端口
•  +/- 100 ppm精度时钟晶振
•  采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
•  可选在板附加4路轴通道


软件特性
运动轨迹规划
•  支持S曲线加减速的直线插补;
•  支持S曲线加减速的圆弧插补;
•  点到点快速运动;
•  三次样条插补模式spline;
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT);
•  自动硬件捕捉/触发功能;
•  交互式手动运动;
•  可选择的运动提前预算lookahead。


伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波;
•  速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈;
•  2路陷波滤波器;
•  PID参数可随时任意改变;
•  可编程的极限输入,输出;
•  可选择的多级点伺服算法。


换相特性
•  交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环(使用PWM输出时)(只适用PMAC2)


补偿特性
•  位置补偿列表(1D & 2D);
•  力矩补偿列表;
•  反向间隙补偿;
•  刀具半径补偿。


安全特性
•  硬件的和软件的行程极限;
•  放大器使能/报警交换信号;
•  跟随误差警告极限;
•  整合电流极限;
•  编码器计数损失报警(一些版本);
•  Watchdog 报警计时器;
•  程序和通信校验。


计算特性
•  实时多任务系统;
•  48位浮点数编程;
•  三角函数和超越函数;
•  自动匹配不同的变量类型。


可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器;
•  正弦编码器;
•  旋转变压器;
•  电位计;
•  LVDTs,RVDTs;
•  并行数字编码器;
•  MLDTs;
•  串行编码器(例如:SSI)。


笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系;
•  可分离运行程序的坐标系;
•  支持多个电机的坐标系;
•  轴空间的转化(例如:坐标系偏置,旋转,镜像);
•  电子齿轮(不需要编程);
•  电子凸轮(需要编程支持)。


运动程序特性
•  高级程序语言;
•  自动按顺序执行运动;
•  使用用户工程单位编程;
•  运动的值可以是公式,也可以是常量;
•  自动匹配坐标系里的各轴,
•  支持G代码,和代码扩展。


PLC程序特性
•  与运动程序异步;
•  与硬件PLC一样控制I/O;
•  脱机运行时,作为支持平台;
•  安全和状态监视;
•  伺服比例行程安排;
•  数据报告功能;
•  可使用控制器的全部寄存器。


处理器和固件选项
OPT-10  指定固件版本
OPT-5AF  默认的CPU配置,40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF  80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF  160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6  扩展伺服算法
OPT-6L  lookahead功能


在板选项
OPT-1  在板4通道扩展
OPT-2  在板8Kx16 双端口RAM
OPT-8A  高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12  在板8通道12位A/D转换
OPT-12A  在板8通道12位A/D转换(需要Opt12)
OPT-15  V/F伏/频转换,用于模拟量输入
OPT-16  16K x 24 带电保持RAM


附件
轴接口板
ACC-8D   4通道接口板,可以扩展芯片,IDC接口形式
ACC-8DCE  4通道完全防护接口板,通过CE认证
ACC-8P  4通道接口板,无扩展芯片,接线端子形式


反馈接口板
ACC-28A  4通道模拟到数字转换板
ACC-28B  4通道模拟到数字转换板(高精度)


数字I/O接口板
ACC-11P  独立24输入/24输出扩展板
ACC-14P  PCI接口,48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-34AA  32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B  32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-35A  Thumbwheel端子扩展
ACC-35B  Thumbwheel端子扩展
ACC-36P  16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76  SNAP I/O 形式,32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-77  SNAP I/O 形式,64输入(需要Opto-22™或兼容产品)


伺服接口板
ACC-24P  4轴伺服接口板,模拟量输出+/-10V
ACC-51P  x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P  Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI  4轴模拟量+/-10V输出伺服接口板


通讯接口板
ACC-26A   串口通讯隔离转换板


电源支持
ACC-2A  电源,+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源,+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W


接口线缆
ACC-21F  Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH  Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G   Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D  3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E  Additional Connectors for Daisychaining


Demo
ACC-31  4轴 PMAC Demo


混合附件
ACC-1LS  锂电池
ACC-31 4轴 PMAC Demo
ACC-40  两天的技术支持(包含旅程时间)
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining


显示附件
ACC-12A  40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D  显示转换


软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件,定制操作界面


PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具


PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库


PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包


PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库,自带VB/C++ 例程